เรื่องราวเกิดขึ้นในญี่ปุ่นยุคเซ็นโกคุหรือในยุคสงครามระหว่างแคว้น ปีศาจผู้ยิ่งใหญ่ 48 ตนหรือที่รู้จักกันในชื่อ มาจินส์ (เทพปีศาจ) สัมผัสได้ว่าเวลาแห่งการกำเนิดของมนุษย์ผู้ทรงด้วยฤทธานุภาพ ซึ่งเมื่อเติบใหญ่ขึ้นจะกลายเป็นผู้กุมชัยชนะเหนือเผ่าพันธุ์ปีศาจทั้งปวงได้เคลื่อนคล้อยใกล้เข้ามาทุกขณะ คาเงะมิตสึ ไดโกะ ซามูไรผู้เป็นบิดาของมนุษย์ผู้นั้นซึ่งยังมิได้ถือกำเนิดขึ้นมา คาเงะมิตสึได้ทำข้อตกลงกับเหล่ามาจินส์ทั้ง 48 ตน โดยมีเงื่อนไขให้ตนชนะสงครามและเป็นผู้ยิ่งใหญ่ และไม่พ่ายแพ้แก่ผู้ใดไม่ว่าจะเป็นการรบที่ไหนก็ตาม คาเงะมิตสึได้ใช้ 48 อวัยวะสำคัญของร่างกายของลูกชายที่ยังมิได้ถือกำเนิดของเขาคนนี้ไว้เป็นสิ่งค้ำประกันกับพวกปีศาจ ต่อมาลูกของคาเงะมิตสึได้ถือกำเนิดขึ้น โดยไร้อวัยวะสำคัญของร่างกายทั้ง 48 จนดูเหมือนตัวหนอน แต่สามารถร้องได้ คาเงะมิตสึจึงนำเด็กน้อยใส่ตะกร้าแล้วปล่อยลอยไปตามน้ำ เป็นโชคดีของเด็กน้อยที่ได้รับการช่วยเหลือจากแพทย์ผู้มีนามว่า จูไค (โยชิโอะ ฮาราดะ) เด็กน้อยที่ถูกเก็บมาได้รับการขนานนามจากจูไคว่า เฮียกกุมารุ จูไคได้ทำการคิดค้นเรื่องการปลูกถ่ายอวัยวะเทียมได้อย่างยอดเยี่ยมเอาไว้มากมายในช่วงเวลาหลายปีที่ผ่านมา ทำให้เด็กน้อย เฮียกกุมารุ ดำเนินชีวิตได้อย่างคนปกติทั่วไป และเฮียกกุมารุยังมีพลังเหนือธรรมชาติหลายประการ ทำให้เขาสามารถมองเห็น พูดคุยได้ยินทั้งที่ไม่มีตา ปาก หรือ หู และจูไคก็ได้ตีดาบขึ้นมา 2 เล่ม และติดเป็นแขนให้กับเฮียกกุมารุ พร้อมกับสอนเพลงดาบให้ เมื่อเติบโตเป็นผู้ใหญ่เฮียกกุมารุ (ซาโตชิ ซึมาบุกิ) ได้ออกเดินทางเพื่อกำจัด มาจินส์ทั้ง 48 เพื่อนำเอาร่างกายของเขากลับคืนมา หลังจากเดินทางได้ไม่นานเขาก็ได้เพื่อนร่วมทางเป็นเด็กน้อยผู้มีความสามารถเกินวัย เป็นหัวขโมยที่ยิ่งใหญ่ที่สุดในญี่ปุ่นนั่นคือ โดโรโระ (โค ชิบาซากิ) ทั้งเฮียกกุมารุและโดโรโระเดินทางไปทั่วอาณาจักรญี่ปุ่น ช่วยเหลือชาวบ้านที่ถูกกดขี่และต่อสู้กับเหล่าปีศาจ โดยมีความหวังว่าวันหนึ่งเฮียกกุมารุจะได้ร่างกายทั้งหมดคืนกลับมาจากมาจินส์ทั้ง 48 ตน เมื่อเฮียกกุมารุฆ่าปีศาจไป 1 ตน ก็จะได้อวัยวะคืนมา 1 ชิ้น
